L’errore di approssimazione stazionario è definito come la differenza tra lo slot (comando) e l’uscita più frequentemente associata e il sistema durante quel tempo. tende per te all’infinito (cioè, quando la risposta più importante può essere raggiunta in uno stato stazionario). L’errore delle brochure dipende dal tipo di input. (Step, slam, ecc.) Questo è ben considerato un tipo coinvolto nel sistema (0, I, forse II).
Ciò mostra che un certo numero di errori di stato stazionario può essere compensato al momento dell’aumento del guadagno. Tuttavia, per ottenere l’errore contro-stazionario, il guadagno dovrebbe tendere all’infinito. Pertanto, per un incredibile sistema di ordini, non è possibile utilizzare un controller di gioco proporzionale per cancellare l’errore di stato di sicurezza del sistema a gradini. Rapporto di ammortamento.
Nota. L’analisi degli errori stazionari è utile solo per i sistemi privi di errori. Verificare sempre preventivamente la stabilità della piattaforma. Studio dell’analisi dei guasti stazionari. Molti dei metodi da noi presentati applicheranno una risposta, anche se le carenze non vengono più eliminate. non raggiungono alcun tipo di valore stazionario finale grande.
Stato di equilibrio
Errore di calcolo
Prima di discutere la relazione tra errore fisso e tipo di console, mostriamo come gli ostacoli vengono calcolati indipendentemente. tipo di sistema e ingresso. Quindi i consumatori inizieranno a dedurre prodotti che possono essere applicati quando il sistema richiede un determinato piano e che port è una delle nostre caratteristiche. L’errore stazionario può essere calcolato al di là di una funzione di trasferimento imparziale o chiusa. per sistemi di feedback Unity. Ad esempio, supponiamo di avere ciascuno dei nostri sistemi di seguito.
è un
L’errore di stato stazionario è noto come la loro differenza tra il feedback (comando) e la produttività del sistema, che si verifica nel tempo rispetto all’infinito (cioè quando l’impatto è andato a dormire) all’interno di un intervallo separato. L’errore stazionario dipende dal tipo di contributi (passo, rampa, ecc.) e anche dal formato del disco rigido del sistema (0, I o II).
questo corrisponde al tipo di sistema successivo, dove T (s) è la funzione di trasferimento del loop protetto.
Molto probabilmente calcoleremo l’errore di stato stazionario per questo particolare metodo basato sulla funzione di trasferimento di denaro guadagnato duramente aperto o chiuso utilizzando Final. Costo del corso. Ricordiamo che questo teorema può essere applicato solo se il soggetto specifico del vincolo (in questo caso, motore/i di ricerca) ha poli composti da parti tradizionali negative.
Ora devi solo collegare le trasformate di Laplace per alcuni input ed equazioni standard per gestire positivamente l’errore stazionario. ciascuno degli attributi del ruolo di un ciclo aperto.
Quando progettiamo un controller di gioco, di solito vogliamo anche compensare gli arresti anomali del sistema. Segnaliamo che la maggior parte di loro ha un sistema quindi una persona avrà solo un disturbo che si presenta simile al seguito.
Possiamo ancora incontrare un errore permanente dovuto al disturbo in ingresso del processo stesso quando si utilizza il teorema del valore finale (processo R (s) = 0).
L’errore di stato stazionario è definito come questa differenza effettiva tra il valore target e parte della parte dell’output effettivo del set up in un limite di tempo che può essere attivo (ovvero, quando il sistema operativo è andato allo stato stazionario con un risposta). In generale, questo buon programma di controllo avrà un errore di spesa minore.
Quando si dispone di un sistema mission-critical senza unità, è necessario fare attenzione che il segnale G (s) non sia più l’errore buono E (s). Un errore è un tipo legato alla differenza tra un dato benchmark e qualsiasi output reale, E (s) R (s) = – Y (s). Se c’è una funzione di trasferimento H (s) nel percorso di ritorno, il segnale è probabilmente sostanzialmente sottratto da R (s), è che non è più una raccolta della vera uscita Y (s), è distorto da H (s ). Questa situazione è illustrata di seguito.
Influenzando i blocchi, la maggior parte di noi può trasformare l’approccio in una struttura di feedback unitaria appropriata, come illustrato di seguito.
Tipo di sistema ed errore stazionario
Se qualcuno usa le equazioni per calcolare gli errori di stato stazionario per le funzioni a feedback singolo, scoprirai che noi definire determinate costanti (chiamate costanti di errore di giudizio). Queste costanti sono una costante costante (Kp), una buona costante di velocità (Kv) e un’accelerazione continua (Ka). Conoscendo il significato di queste costanti, come lascia che ti dica come il tipo di sistema, possiamo aspettarci che questo sistema sarà un nuovo miglior sistema. guasto stazionario.
Parliamo prima del tipo di sistema. Il tipo di sistema è definito come il numero di integratori di migrazione diretta del tessuto Sistema di feedback dell’unità. Viene armato da sempre che il tipo di processo corrisponde attualmente al valore di n, sia che la caratteristica si presenti come nella figura aderente. Non importa che gli integratori facciano generalmente parte del sistema di gestione. o forse una fabbrica definita.
Quindi, il piano può essere di tipo 0, versione 1, molti di loro. Le tabelle seguenti mostrano come l’errore stazionario differisce dalla maggior parte dei typesystem.
Tipo di sistema 9
Passo dopo passo
Ingresso rampa
Entrata parabolica
Formula di errore di stato stazionario
1 e (1 + km)
1 / kilowatt
1 / Ka
Costante di errore statico
Kp significa costante
Kv = 0
Ka è uguale a 0
Errore
1 / (1 + km)
infinita
infinita
Sistema di tipo 1
Passo dopo passo
Ingresso rampa
Entrata parabolica
Formula di errore di stato stazionario
1 / (1 + km)
1 / kW
uno specifico / Ka
Costante di errore statico
Kp = asset
Kv = costante
Ka infissi 0
Errore
2
1 / kW
ansante
Basta connettersi a Internet
Passo dopo passo
Ingresso rampa
Entrata parabolica
Formula di errore di stato stazionario
passaggio 1 / (1 + km)
1 kW
1 / Ka
Costante di errore statico
Kp significa infinito
Kv = illimitato
Ka = costante
Errore
0
9
1 / Ka
Esempio: soddisfare i requisiti di errore stazionario
In questo esempio, sia G (s) uguale a una sequenza.
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3. Fai clic su "Ripara" per risolvere eventuali problemi rilevati
Poiché questo metodo è senza dubbio di tipo 1, ci sono un certo numero di errori di stato di vecchia data, di cui il passo di input è veramente infinito per ogni parabola. Ingresso. L’unico punto in cui l’errore stazionario finale a è generalmente generato in questo sistema è il contributo di rampa. Vogliamo scegliere So k così di cui questo sistema a circuito chiuso ha un errore di fase costante di 0,1 in risposta all’impostazione di portare. Diamo un’occhiata a questi Il segnale di ingresso lineare per il guadagno K è 1. significa
ohydrates tf ('s');G = ((s + 3) ( vuoto ) (s + 5)) / (s * (s + 7) 5. (s + 8));T = retroazione (G, 1);t si adatta a 0: 0,1: 25;u = t;[y, d, x] = (sec.) ')ylabel ("Ampiezza")titolo ('post-viola, lsim (T, u, t);trama (t, y, 'y', t, u, 'm')xlabel ("tempo di uscita-giallo")
L’errore di stato stazionario per questo sistema di avviso è estremamente grande poiché possiamo capire che l’output a 20 secondi è spesso approssimativo. 16 contro il contributo di 10 (errore nello stato stazionario circa 4). Diamo un’occhiata più da vicino a questo.
Dalla nostra descrizione del problema, in realtà capisco perfettamente che il tuo errore stazionario dovrebbe sembrare 0.1. Pertanto, risolveremmo il problema mediante la seguente con passaggi:
