Letzte Woche erzählten uns einige unserer Follower, dass sie zusammen mit der Fehlerprüfung im Krankenhaus auf ein Beispiel gestoßen sind.
Genehmigt: Fortect
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Inhalt
Der stationäre Schätzfehler wird einfach als die Differenz zwischen der Eingabe (Befehl) und der Ausgabe definiert, die während dieser Zeit am häufigsten mit dem Systemtyp verbunden ist. tendiert gegen unendlich (d. h. wenn auf die wichtigste Antwort in einem stationären Zustand zugegriffen wird). Der stationäre Fehler ist abhängig von der Art der Eingabe. (Schritt, Rampe usw.) Dies wird als eine Art von Routine angesehen (0, I, möglicherweise II).
Dies zeigt, dass die meisten konsistenten Zustandsfehler durch Erhöhen der Verstärkung kompensiert werden können. Um jedoch einen stationären Fehler von null zu erhalten, sollte die Verstärkung normalerweise gegen unendlich tendieren. Daher kann für das unglaubliche Ordnungssystem ein Proportionalregler nicht verwendet werden, um den Sprungantwortversicherungszustandsfehler zu löschen. Abschreibungsbericht.
Hinweis. Der stationäre Fehlertest ist nur für fehlerfreie Systeme sinnvoll. Überprüfen Sie immer vorher die Stabilität der Plattform. Studium der stationären Fehleranalyse. Viele, die mit den von uns vorgestellten Methoden zu tun haben, werden pro Antwort geben, auch wenn die Mängel eher als beseitigt sind. einen wesentlichen stationären Endwert nicht erreichen.
Gleichgewichtszustand
Berechnungsfehler
Bevor wir die Beziehung zwischen Briefkopffehler und Konsolentyp diskutieren, wollen wir zeigen, wie Rückschläge unabhängig berechnet werden. Systemtyp und Eingabe. Dann werden wir wahrscheinlich damit beginnen, Produkte abzuleiten, die eingesetzt werden können, wenn das System eine bestimmte Struktur erfordert und welche port ist eine unserer Standardfunktionen. Der stationäre Fehler kann aus einer einzelnen unverzerrten oder geschlossenen Übertragungsfunktion berechnet werden. für Unity-Feedback-Systeme. Nehmen wir zum Beispiel an, wir haben das folgende Verfahren.
ist ein
Der anhaltende Zustandsfehler ist als der Effekt zwischen der Rückmeldung (Befehl) und der Ausgabe an das System bekannt, der im Laufe der Zeit mit Gehorsam bis unendlich (dh wenn die Antwort tatsächlich in den Ruhezustand gegangen ist) innerhalb eines separaten Bereichs auftritt. Der stationäre Fehler hängt von der Art der Eingabe (Schritt, Neigung usw.) und auch vom Festplattenformat des Systemcomputers (0, I oder II) ab.
dies entspricht dem verfolgenden System, wobei T(s) die geschlossene Bildübertragungsfunktion ist.
Wir werden den stationären Fehler für diese Operation am genauesten basierend auf der offenen oder geschlossenen Geldschubfunktion mit Final berechnen. Kurs kosten. Denken Sie daran, dass dieser Satz nur angewendet werden kann, wenn die exponierte der Nebenbedingung (in diesem Fall pueden (s)) Pole hat, die aus negativen Realteilen bestehen.
Jetzt müssen Sie nur noch Laplace-Turns für einige Standardeingaben und Gleichungen einfügen, um den stationären Fehler zu berücksichtigen. jede der Funktionen zusammen mit der Rolle einer offenen Schleife.
Wenn wir jetzt einen Gamecontroller entwickeln, möchten wir normalerweise auch Systemabstürze kompensieren. Sagen wir, alle haben ein System Sie haben also eine Störung, die wie unten beschrieben auftritt.
Bei Anwendung des Endwertsatzes (Prozess R(s) = 0) kann wieder ein fester Fehler durch die Eingangsstörung der Aktivität auftreten.
Ein stationärer Fehler ist definiert als die gültige Differenz zwischen dem Zielwert und der Rolle der tatsächlichen Ausgabe des Systems über einen Zeitraum, der unzählige sein kann (dh wenn das Betriebssystem mit einer Antwort einen progressiven Zustand erreicht hat). Im Allgemeinen weist ein optimistisches Steuerungsprogramm einen weniger begangenen Fehler auf.
Wenn Sie ein geschäftskritisches System ohne Stile haben, müssen Sie darauf achten, dass das G(s)-Signal nicht mehr der eigentliche Fehler E(s) ist. Ein Fehler ist eine Art Unterscheidung zwischen einem bestimmten Benchmark und einer tatsächlichen Nutzung, E (s) R (s) = – Y (s). Befindet sich im Rückweg eine Übertragungsfunktion H (s), wird das Signal zum größten Teil von R (s) abgezogen, es ist keine Sammlung des wahren Ausgangs Y (s), es wird durch H verzerrt ( S). Diese missliche Lage wird unten veranschaulicht.
Durch die Manipulation von Abschnitten können die meisten von uns das System, das an einer geeigneten einheitlichen Rückkopplungsstruktur interessiert ist, transformieren, wie gezeigt, etwas Gewicht verlieren ..
Systemtyp und stationärer Fehler
Wenn jemand Gleichungen verwendet, um stationäre Fehler für Single-Feedback-Funktionen zu ermitteln, werden Sie herausfinden, welche wir bestimmte Konstanten (so genannte Fehlerkonstanten) definieren. Diese Konstanten sind eine konstante Konstante (Kp), eine Ladungskonstante (Kv) und eine Beschleunigungskonstante (Ka). Wenn wir die Bedeutung dieser Konstanten sowie die Art des Systems kennen, können wir vorhersagen, welches dieses System ein neues allerletztes System sein wird. Ausfall der stationären Versorgung.
Lassen Sie uns zuerst über den Systemtyp sprechen. Die Systemklasse ist definiert als die Anzahl der Netto-Nonstop-Migrationsintegratoren Feedbacksystem der Einheit. Es ist wahr, dass der Systemtyp in letzter Zeit dem Wert von n entspricht, wenn jede unserer Charakteristiken wie in der folgenden Abbildung dargestellt wird. Es spielt keine Rolle, dass Integratoren normalerweise Teil des Managementsystems sind. oder vielleicht eine neue Fabrik.
Das Flugzeug kann also Typ 0, Typ 0 sein, viele davon. Die folgenden Tabellen zeigen genau, wie sich der stationäre Fehler von den Typsystemen unterscheidet.
Beispiel: Anforderungen für stationäre Fehler erfüllen
In diesem Beispiel sei G (s) gleich einer kleinen Sequenz.
Genehmigt: Fortect
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Da es sich bei dieser Methode um Reproduktion 1 handelt, gibt es eine Reihe von stetigen Laienfehlern, deren Eingabeschritt für jede Parabel unbegrenzt ist. Eingang. Der einzige Eingang, in den der endgültige stationäre Fehler a in diesem System entwickelt wird, ist der Rampeneingang. Wir wollen So k so wählen, dass diese Art von geschlossenem Regelkreis einen stetigen Stadtfehler von 0,1 als Reaktion auf die Rampenweise hat. Schauen wir uns diese an Das lineare Empfehlungssignal für die Verstärkung K ist 1. bedeutet
ohydrates tf ('s');G = ((s + 3) * (s + 5))/(s * (s + 7) (leer) (s + 8));T = Rückkopplung (G, 1);t geht weiter bis 0: 0,1: 25;u = t;[y, t, x] gleich (Sek.) ')ylabel ('Amplitude')title ('post-lila, lsim (T, people, t);Plot (t, y, 'y', t, u, 'm')xlabel ('Ausgangszeit-Gelb')
Der Steady-State-Fehler für diesen Mechanismus ist extrem groß, wie wir sehen können, wo die Ausgabe bei 20 Sekunden ziemlich oft ungefähr ist. siebzehn gegen den Beitrag von 20 (Fehler bei Verwendung des stationären Zustands etwa 4). Schauen wir uns das einmal genauer an.
Aus unserer Beschreibung des Problems geht hervor, dass Ihr stationärer Fehler 0,1 betragen sollte. Daher würden wir das folgende Problem lösen auf Stufen:
Machen wir es. sehen
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