La semana pasada, algunos de nuestros visitantes nos dijeron que se encontraron con un ejemplo relacionado con la verificación de errores del hospital.
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El error de estimación estacionario se define en gran medida como la diferencia entre el contenido (comando) y la salida asociada con mayor frecuencia con un sistema específico durante ese tiempo. tiende al infinito (es decir, cuando la respuesta más importante se realiza en un estado estable). El error estacionario varía según el tipo de entrada. (Escalón, rampa, etc.) Bien se considera un tipo de técnica (0, I, posiblemente II).
Esto muestra que la mayoría de los errores de estado moderados se pueden compensar ampliando la ganancia. Sin embargo, para obtener un error de estado estable cero, diría que la ganancia debería tender al infinito. Por lo tanto, en un sistema de orden increíble, un controlador proporcional no se puede usar para borrar el error de estado de estándares altos de respuesta al escalón. Informe de depreciación.
Nota. La investigación de errores estacionaria solo es útil para sistemas sin errores. Siempre observe la estabilidad de la plataforma de antemano. Estudio de análisis de fallas estacionarias. Muchos que utilicen los métodos presentados por nosotros darán una gran respuesta, incluso si las deficiencias no se eliminan simplemente. no alcance un gran valor estacionario final.
Estado de equilibrio
Error de cálculo
Antes de discutir la relación entre el error de los folletos y el tipo de consola, veamos cómo se calculan los malentendidos de forma independiente. tipo de sistema y entrada. Entonces probablemente comenzaremos a deducir productos que se pueden incluir cuando el sistema requiere una determinada estructura, así como la que puerto es una de nuestras funciones estándar. El error estacionario se puede calcular a partir de una función de transferencia muy insesgada o cerrada. para los sistemas de revisión de Unity. Por ejemplo, supongamos que tenemos la siguiente aplicación.
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El error de estado constante se conoce como la distinción entre la retroalimentación (comando) y la salida del sistema, que ocurre a lo largo del tiempo con sentido hasta el infinito (es decir, cuando la respuesta también se ha dormido) dentro de un rango separado. El error estacionario depende del tipo de entrada (paso, golpe, etc.) y también del tipo de sistema (0, I o II).
esto corresponde al sistema futuro, donde T (s) es la función de transferencia de trampa cerrada.
Lo más probable es que calculemos el error de estado estable para esta rutina en función de la función de transferencia de dinero en efectivo abierta o cerrada utilizando Final. Costo del curso. Recuerde que el teorema anterior solo se puede aplicar si el tema de la restricción (en este caso, sony ericsson (s)) tiene polos compuestos de partes reales negativas.
Ahora solo necesita conectar las renovaciones de Laplace para algunas entradas y ecuaciones estándar para hacer malabarismos con el error estacionario. cada una de las funciones relativas al papel de un bucle abierto.
Cuando mi esposa y yo diseñamos un controlador de juego, generalmente también buscamos compensar las fallas del sistema. Digamos que la mayor parte de ellos tienen un sistema por lo que tiene exactamente un trastorno que ocurre como a continuación.
De nuevo podemos encontrar un error estacionario de impresión debido a la perturbación de entrada del curso de cuando usamos el teorema del valor final (proceso R (s) = 0).
El error de estado estable se define como la diferencia sustancial entre el valor objetivo y el de la salida real del sistema que tiene un límite de tiempo que puede ser incontable (es decir, cuando el sistema operativo ha alcanzado el estado adecuado con una respuesta). En general, un programa de control profesional tendrá un error menos robusto.
Cuando tenga un sistema de misión crítica sin casas, debe tener cuidado de que la señal G (s) ya no sea el error real E (s). Un error es un tipo de variación entre un punto de referencia dado y cualquier producto real, E (s) R (s) = – Y (s). Si hay una función de transferencia H (s) en la ruta de retorno, la señal se resta en gran medida de R (s), no es un tiempo extendido una colección de la salida real Y (s), está distorsionada por H (s) . Estas condiciones se ilustran a continuación.
Al manipular los bloqueos, la mayoría de nosotros podemos transformar el sistema fácilmente en una estructura de retroalimentación unitaria apropiada, como se muestra a continuación.
Tipo de sistema y error estacionario
Si alguien usa ecuaciones para determinar errores de estado estable para funciones de retroalimentación única, encontrará con respecto a nosotros definir ciertas constantes (llamadas constantes de error). Estas constantes son una constante constante (Kp), una constante de tarifa (Kv) y una constante de aceleración (Ka). Conociendo el significado de estas constantes, así como el papel del tipo de sistema, podemos predecir que este sistema será un nuevo sistema de última hora. impresión estacionaria falla.
Primero hablemos del tipo de sistema. El diseño del sistema se define como el número de integradores de migración de instrucciones de red Sistema de retroalimentación de la unidad. Ha sido inevitablemente cierto que el tipo de sistema en ese momento corresponde al valor de n, si toda la característica se presenta como en la siguiente estatua. No importa que los integradores suelen ser parte del sistema de gestión. o quizás otra fábrica.
Entonces, el avión puede ser tipo 0, tipo, muchos de ellos. Las siguientes tablas muestran la forma correcta en que el error estacionario se diferencia de los sistemas de tipos.
| Sistema de tipo 1 | Paso a paso | Entrada por rampa | Entrada parabólica |
|---|---|---|---|
| Fórmula de error de estado estable | 1 / (1 + km) | 1 / kW | 6 / Ka |
| Constante de error estático | Kp = infinito | Kv = constante | Ka coincide con 3 |
| Error | 1 | 1 / kW | enorme |
| Solo nombre de inicio de sesión | Paso a paso | Entrada por rampa | Entrada parabólica |
|---|---|---|---|
| Fórmula de error de estado estable | 1 por (1 + km) | 1 / kilovatio | 1 / Ka |
| Constante de error estático | Opciones de Kp infinito | Kv = infinito | Ka = constante |
| Error | 0 | 0 | single / Ka |
Ejemplo: cumplimiento de los requisitos de errores estacionarios
En este ejemplo, deje que G (s) sea igual a una secuencia de bits.
Aprobado: Fortect
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Dado que este método es de la variedad 1, hay una serie de errores locales constantes, de los cuales el paso de entrada es incalculable para cada parábola. Entrada. La única entrada sobre la que se produce el error estacionario final a en este sistema es la entrada de rampa. Queremos elegir So k para que mi sistema de circuito cerrado tenga un error de nivel constante de 0.1 en respuesta a la posición de la rampa. Echemos un vistazo a estos La señal de contribuciones lineales para la ganancia K es 1. significa
's tf (' s ');G = ((s + 3) * (s + 5)) / (s * (s + 7) (en blanco) (s + 8));T = retroalimentación (G, 1);t se refiere a 0: 0,1: 25;u = t;[y, t, x] significa (seg.) ')ylabel ('Amplitud')título ('post-púrpura, lsim (T, ough, t);trama (t, y, 'y', t, u, 'm')xlabel ('hora de salida-amarilla')
El error de estado estable para este método es extremadamente grande, como podemos ver cuando la salida a los 20 segundos es regularmente aproximada. 04 contra la contribución de 20 (error con respecto al estado estable alrededor de 4). Echemos un vistazo más de cerca a esto.
De nuestra descripción del problema, entendemos definitivamente que su error estacionario debería ser 0.1. Por lo tanto, resolveríamos el problema de la siguiente manera mientras usa los pasos:
Hagámoslo. ver
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